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传统的人工检查地铁列车故障常常存在盲区，有时难以提前发现、提前预警。当生产运营负荷加大，受人工作业主观因素影响，容易出现检修效率跟不上运营压力、列车缺乏预防性数据支撑、无法做到全天候检测等问题。

如今，智能机器人已成为地铁巡检的“接班人”。通过自主移动机器人平台，结合图像识别处理技术，智能车辆巡检机器人“瓦力”能够对车底关键检测点精确成像，智能判断车底关键部件状态。多自由度的机械臂以及机械臂前端的2D与3D图像采集单元，能实现多角度检测，并依靠机器视觉技术实现对目标缺陷的分析判定。同时，“瓦力”创造性地使用了柔性调度技术，能够实现多机器人在不同股道间的自由转运，保证检修任务顺利完成。

继轨道交通4号线蒲汇塘基地的 “瓦力”机器人后，上海地铁车辆巡检机器人家族再添新成员——“守卫者”。作为新成员的它不仅沿袭了“瓦力”的沉稳，四轮八驱的配备更是大幅提高了机动性。当“守卫者”先进工业风的机身穿梭于极富历史痕迹的梅陇基地车场中，科技与岁月的对照刻画出浓浓的赛博朋克感。

“守卫者”采用基于3D激光、深度相机和IMU的多传感器融合技术，实现了在短时间内即可完成列车转向架的3D稠密点云地图构建，并且同一型号的列车可共用一张地图，大大缩短了实施时间并降低了对地沟环境的要求，应用更加便捷和灵活。基于所构建的3D地图，通过融合3D激光和深度相机信息，实现高精度定位，自主导航重复定位精度可达±1cm。

“守卫者”搭载了线扫激光、高清相机、红外热成像仪等多种传感器，可实现2D、3D同源异构数据的采集，基于多模态深度学习技术完成多种缺陷的精准识别，在异常样本缺少的情况下，能够对列车部件的异物、裂痕、螺栓松动、缺失等多种故障进行AI识别。

由上海市隧道工程轨道交通设计研究院自主研发的上海地铁“哪吒号”中速综合检测车近日正式启航。

“哪吒号”中速综合检测车面向城市轨道交通设施设备健康检测领域，包含三大系统、六大模块，能够覆盖二十余项轨、隧、桥专业相关检测内容，集成了激光断面扫描仪、高清线阵相机模组、高精度红外热成像仪、轨道几何检检仪、双轨超声探伤仪、道床巡检系统等传感模块，设计检测时速15km/h，通过AI分析多源数据，可精确识别0.2mm宽度管片裂缝、渗漏水、破损等病害。

“哪吒号”目前已在上海轨道交通1号线、4号线投入生产，采集超过30公里的隧道限界、结构变形、表观病害、设施设备等数据，各系统运行状态良好，数据采集高效清晰，为上海地铁锻造常态化快速精确智能的检测能力，提升地铁运行安全。

由隧道股份城市运营打造的“智城云巡”智慧巡检系统已全面覆盖上海浦东花木片区主要道路，并在上海临港产业园片区、G15嘉浏高速等项目展开推广应用。它集成车端设备、后端平台、云端组织，通过AI技术将普通的道路巡检车升级为“移动CT机”，在时速80公里的行驶中，车顶的高精度扫描设备可以进行毫米级“扫雷”，实时识别裂缝、坑槽等道路病害，还能够筛查标志牌损坏、护栏设施缺损等道路基础设施问题，连雨后的道路积水都逃不过它的“法眼”。

在快速采样道路各类病害信息后，“城市基础设施智慧巡检平台”将进行数据“清洗”，包括隐患归类、定级，然后自动制定最优的修复计划，极大地减轻了养护人员对病害线索筛选判断的工作量，从病害发现到派单处置仅需4小时。

天文潮汐、汛期降雨和丰富的地下水对桥涵隧道影响较大，防潮抗汛难度不小。排水管道若出现堵塞、破损，泵房抽水将带走铁路路基土体，极易造成安全隐患。而个头不大，外形酷似“玩具车”的管道检测机器人可以通过1080P的高清摄像回传功能捕捉管道错节、锈层、结垢、腐蚀、穿孔、裂纹等病害，同时，内置的水平仪GPS可反映管道状态，与预埋图形比对后可判断管道位移及沉降数据，定点标记功能也为后期排查修复提供坐标依据，为安全度汛提供保障。

动车组检测机器人系统主要采用机器视觉、图像识别等技术，由检测机器人、中心服务器、手持移动终端、列位检测和信息管理平台五大模块组成，可全自动检测所有型号动车组。该机器人不仅功能强大，而且干活麻利。由于在车下作业，不受车顶接触网供电等限制，机检作业效率可达人检的2.5倍。

这个为复兴号动车组做“B超”的机器人叫“LU移动式轮辋轮辐探伤系统”，它固定安装在动车检修库的动车检修轨道上，利用超声探伤技术自动检测轮对的轮辋和轮辐缺陷，实时生成检测报告，提供检测数据，供技术人员分析。

信号机房内一位能飞檐走壁的“信号工小哥”正在进行设备巡检，它长着一双大眼睛，行进途中可以拍摄出高清影像。它倒挂在天花板上，始终“倒立”行走，但头不晕眼不花。

巡视监控是“信号工小哥”的基本功，智能分析则是它的高级技能。它由轨道、伸缩杆、红外高清摄像头、传感器以及监测分析系统组成。在巡视过程中实时判断机房内信号设备状态，并将采集到的数据以无线的方式，传输到机房内的终端电脑上存储，同时完成室内温湿度、信号设备状态等多项数据的分析判断，一旦发现异常，立即发出警告提示，相较于传统人工定期巡检的方式，效率更高。

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